Der Lexus RX ist serienmäßig mit dem Safety System + ausgestattet, das verschiedene Sicherheitstechnologien und Fahrassistenzsysteme zusammen führt. Im Zentrum des Systems steht das Pre-Crash Safety System inklusive Notbremsassistent. Mittels einer Kamera und eines Mikrowellenradars kann es andere Fahrzeuge und Fußgänger vor dem Fahrzeug erkennen. Erkennt das System eine mögliche Kollision, warnt es den Fahrer, und der Notbremsassistent erhöht automatisch den Bremsdruck, sobald das Bremspedal betätigt wird. Reagiert der Fahrer nicht, bremst das System selbsttätig ab.
Auch die Adaptive Geschwindigkeitsregelanlage nutzt das Mikrowellenradar. Sie unterstützt den Fahrer dabei, einen genügenden Sicherheitsabstand zum vorausfahrenden Fahrzeug einzuhalten. Sobald die Fahrspur frei ist, beschleunigt das System den RX wieder auf die eingestellte Geschwindigkeit. Daneben enthält das Safety System + einen Spurwechselwarner und einen Spurhalteassistent. Mit einer Kamera an der Windschutzscheibe erfasst der Spurwechselwarner die Fahrspurmarkierungen und warnt den Fahrer über das Multi-Informations-Display sowie über ein Vibrieren des Lenkrads, sobald der RX ohne Blinkerbetätigung die Fahrspur verlässt. Darüber hinaus erleichtert das System die Lenkkorrektur.